本文摘要：长期以来，它们的运转几乎依赖一支支每人每天步行上万米的人力大军。

长期以来，它们的运转几乎依赖一支支每人每天步行上万米的人力大军。这是一个十分陈旧、便宜、更容易错误的过程。

在机器人AGV系统经常出现之前，这方面最先进设备的解决方案是让员工在工厂里骑马自行车。如今，仓储物流早已沦为机器人应用于仅次于的市场之一。在诸多物流机器人解决方案中，最顺利的要数被亚马逊以多达7亿美金并购的Kiva。成千上万的Kiva机器人早就投入使用，以相比之下低于人工的效率、更加较低的成本和错误率，昼夜不时地处置客户的海量包覆。

而构建Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑到，仍然少有曝光，承托其强劲性能的软硬件、结构设计细节我们不得而知知悉。然而，风投公司Bolt的创始人BenEinstein做到了一台杨家版本的Kiva机器人，并且把它报废了并po在公司的博客上。从其中的细节里，我们能看见Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。

Kiva部署的仓库地面上间隔约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记展开定位。它的每一个动作都来自于云端的指令。

在它抵达目标货架底部后，其用于一个精致的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地转动来增高自己，将货架顶起大约10厘米。Kiva机器人做到的事情听得上去很非常简单。但你要意识到，一个货架往往装有着重达半吨的货物，一个仓储中心一般来说有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进口商销售口。在这么简单而密集的系统里，必须确保机器人不再次发生撞击。

任何一台机器人如果再次发生撞击，把货架跌倒，导致的损失都将是极大的。Kiva机器人如何做如此可信？下面竟然我们回来BenEinstein一旁拆卸，一边看。1系统架构和机械结构从外面看，Kiva机器人外壳的每一侧都有红外传感阵列，以及气动保险杠，用作检测和缓冲器撞击。

外壳上还有电池模块和一系列状态指示灯。每一台Kiva机器人有三个独立国家的维度：两个驱动轮，再加一个用作起重的转动电机。

起重电机旋转时，两个驱动轮反方向转动，结果是架上相对于地面没转动，只在滚珠丝杠的起到下增高。比起于传统的大阻抗直线驱动方案比如液压、剪式升降台，Kiva的这种利用轮子的结构似乎更为非常简单可信。图Kiva的X形架上起重结构架上的顶部是一些厚重的X形铝铸件，这些铸件全部用于319号标准化铝。每个铝铸件上还有二次仪器加工出来的参照面和螺纹孔。

这种工艺在还包括汽车发动机和液压泵等设备中大量用于。左：关上外壳后看见的Kiva内侧结构。图中可以看见外壳上的红外阵列，无线模块，轻结构和起重电机。右：Kiva俯视图。

可以看见起重结构和电池。每一个红外传感器都备有独立国家的滤波芯片，通过串口总线通讯。在图中你可以看见乘载模块用于的电机和极大齿轮。

在机器人附近底部的方位，加装有四块铅蓄电池。

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